demostraciones extrajoints

1extrajoint
    5 articulaciones en total
    1 articulación extra (joint.4)
    homing inmediato
    (jog de joint4 antes de volver a
    crear una pequeña compensación del motor)

2extrajoints
    6 articulaciones en total
    2 articulaciones adicionales (join.4,5)
    interruptores home simulados

12 articulaciones adicionales
    16 articulaciones en total
    12 articulaciones adicionales (joint.4-15)
    interruptores home simulados
