#define THRESHOLD 40

task main()
{
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  while (true)
  {
    if (SENSOR_2 > THRESHOLD)
    {
      OnRev(OUT_C);
      Wait(10);
      until (SENSOR_2 <= THRESHOLD);
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    }  
  }
}