h_inf 連続時間H無限大 (中心) コントローラ

## 呼び出し手順

    [Sk,ro]=h_inf(P,r,romin,romax,nmax)
                [Sk,rk,ro]=h_inf(P,r,romin,romax,nmax)

## 引数

P

  連続時間線形動的システム (状態空間形式または伝達形式で指定した``拡張'' プラント)

r

  `P22`プラントの大きさ すなわち,長さ2のベクトル`[#outputs,#inputs]`

romin,romax

  `ro=1/gama^2`に関するアプリオリ境界; (通常は`romin=0`)

nmax

  整数, ガンマ反復の最大回数.

## 説明

`h_inf` は連続時間プラント`P` のH無限大最適コントローラを計算します.

`P`の4個のサブプラントへの分割は, `P`の`22`部分の大きさである 2要素のベクトル `r` により指定されます.

`P` は状態空間表現, 例えば,`A,B,C,D` = 定数行列を用いて, `P=syslin('c',A,B,C,D)`, または,伝達関数`H`を用いて`P=syslin('c',H)` により指定します.

`[Sk,ro]=H_inf(P,r,romin,romax,nmax)` は, `[romin,romax]` の `ro`と, `P`と同じ形式の中心コントローラ `Sk` を返します.

(全ての計算は状態空間で行われます, すなわち,状態空間への変換は必要に応じて関数により自動的に 行われます).

左辺パラメータを3個指定してコールされた場合,

`[Sk,rk,ro]=H_inf(P,r,romin,romax,nmax)` は, `ro`と安定化コントローラのパラメトリゼーション を返します:

安定化コントローラ `K` は `K=lft(Sk,r,PHI)` により得られます. ただし, `PHI`は次元`r'` の線形システムで,次の関係を満たします:

`H_norm(PHI) < gamma`. `rk (=r)` は, `nmax`回反復後の `Sk22` ブロックの大きさです.

アルゴリズムは, Safonov-Limebeer に基づきます. `P` は連続時間プラントであることを前提と することに注意してください.

## 参照

- gamitg
- ccontrg
- leqr

## 著者

F.Delebecque INRIA (1990)

## 履歴

5.4.0 `Sl`が 連続時間線形システムであることを確認するようになりました. この修正は,この コミットにより導入されました.