gcare 制御リカッチ方程式

## 呼び出し手順

    [X,F]=gcare(Sl)

## 引数

Sl

  状態空間表現の連続時間線形動的システム

X

  対称行列

F

  実数行列

## 説明

一般化制御代数リカッチ方程式(GCARE). `X` = 解 , `F` = ゲイン.

`Sl=[A,B,C,D]` に関するGCAREは次のようになります:

    (A-B*Si*D'*C)'*X+X*(A-B*Si*D'*C)-X*B*Si*B'*X+C'*Ri*C=0

ただし, `S=(eye()+D'*D)`, `Si=inv(S)`, `R=(eye()+D*D')`, `Ri=inv(R)` そして, `F=-Si*(D'*C+B'*X)` は`A+B*F` が安定となるように設定されます.

## 参照

- gfare

## 履歴

5.4.0 `Sl` は連続時間線形動的システム について確認されるようになりました. この修正はこの コミットにより導入されました.