lqg_ltr LQG/LTR (loop transform recovery)設計

## 呼び出し手順

    [kf,kc]=lqg_ltr(sl,mu,ro)

## パラメータ

sl

  状態空間表現の線形システム (`syslin` リスト)

mu,ro

  ``十分に小さく''選択した正の実数

kf,kc

  コントローラおよびオブザーバのカルマンゲイン.

## 説明

以下のシステムのカルマンゲインを返します:

             x = a*x + b*u + l*w1
    (sl)
             y = c*x + mu*I*w2
             z = h*x

評価関数:

             /+oo
             |
    J    = E(| [z(t)'*z(t) + ro^2*u(t)'*u(t)]dt)
     lqg     |
             / 0

lqg/ltr 手法は, 以下のように設定した`L,mu,H,ro` に似ています: J(lqg) = J(freq) ただし,

            /+oo        *  *           *
    J    =  | tr[S  W  W  S ] + tr[T  T]dw
     freq   |
            /0

そして

     S = (I + G*K)^(-1)
     T = G*K*(I+G*K)^(-1)

## 参照

- syslin