gfare フィルタリカッチ方程式

## 呼び出し手順

    [Z,H]=gfare(Sl)

## パラメータ

Sl

  線形システム (`syslin` リスト)

Z

  対称行列

H

  実数行列

## 説明

一般化フィルタ代数リカッチ方程式 (GFARE). `Z` = 解, `H` = ゲイン.

`Sl=[A,B,C,D]` の GFARE は次のようになります:

    (A-B*D'*Ri*C)*Z+Z*(A-B*D'*Ri*C)'-Z*C'*Ri*C*Z+B*Si*B'=0

ただし, `S=(eye()+D'*D)`, `Si=inv(S)`, `R=(eye()+D*D')`, `Ri=inv(R)` そして, `H=-(B*D'+Z*C')*Ri` は `A+H*C` が安定となるよう設定されます.

## 参照

- gcare