h_inf_st 静的なH_infinity問題

## 呼び出し手順

    [Kopt,gamaopt]=h_inf_stat(D,r)

## パラメータ

D

  実数行列

r

  1x2 ベクトル

Kopt

  行列

## 説明

`lft(D,r,K)=D11+D12* K*inv(I-D22*K)* D21`の 最大特異値が最小となるような行列 `Kopt` を計算します. (静的 `H_infinity` 4ブロック問題)

D は `D=[D11 D12; D21 D22]`のように 分割されます. ただし, `size(D22)=r=[r1 r2]`