csim 線形システムのシミュレーション (時間応答)

## 呼び出し手順

    [y [,x]]=csim(u,t,sl,[x0 [,tol]])

## 引数

u

  関数, リストまたは文字列 (制御入力)

t

  時間を指定するための実数ベクトルで、`t(1)` は 初期時間 (`x0=x(t(1))`)を表す.

sl

  連続時間系の`syslin`リスト (SIMO線形システム)

y

  `y=[y(t(i)]`, i=1,..,n となる行列

x

  `x=[x(t(i)]`, i=1,..,n となる行列

tol

  2つの要素 [atol rtol] からなるベクトルであり、それぞれ ODEソルバ(ode参照)の絶対許容誤差および相対許容誤差を定義する

## 説明

線形制御系 `sl`のシミュレーションを行います. ただし,`sl`は, `syslin`リストで表された連続時間システムとします.

`u` は制御入力,`x0` は状態量初期値です.

`y` は出力,`x` は状態量です.

制御入力は以下のいずれかとすることができます:

1. 関数 : `[inputs]=u(t)`

2. リスト : `list(ut,parameter1,....,parametern)`. ただし、`inputs=ut(t,parameter1,....,parametern)` (`ut` は関数)

3. インパルス応答の計算を表す文字列 `"impuls"` (ここで,`sl`の入力は単一で`x0=0`が必要). 直達項を有する系の場合, t=0における無限インパルスは無視されます.

4. ステップ応答の計算を表す文字列 `"step"` (ここで、`sl`の入力は単一で,`x0=0`が必要)

5. t の各値に対応する u　の値を指定するベクトル.

## 例

    s=poly(0,'s');
    rand('seed',0);
    w=ssrand(1,1,3);
    w('A')=w('A')-2*eye();
    t=0:0.05:5;
    //impulse(w) = step (s * w)
    plot2d([t',t'],[(csim('step',t,tf2ss(s)*w))',0*t'])

s=poly(0,'s'); rand('seed',0); w=ssrand(1,1,3); w('A')=w('A')-2*eye(); t=0:0.05:5; plot2d([t',t'],[(csim('step',t,tf2ss(s)*w))',0*t'])

    s=poly(0,'s');
    rand('seed',0);
    w=ssrand(1,1,3);
    w('A')=w('A')-2*eye();
    t=0:0.05:5;
    plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,w))',0*t'])

s=poly(0,'s'); rand('seed',0); w=ssrand(1,1,3); w('A')=w('A')-2*eye(); t=0:0.05:5; plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,w))',0*t'])

    s=poly(0,'s');
    rand('seed',0);
    w=ssrand(1,1,3);
    w('A')=w('A')-2*eye();
    t=0:0.05:5;
    //step(w) = impulse (s^-1 * w)
    plot2d([t',t'],[(csim('step',t,w))',0*t'])

s=poly(0,'s'); rand('seed',0); w=ssrand(1,1,3); w('A')=w('A')-2*eye(); t=0:0.05:5; plot2d([t',t'],[(csim('step',t,w))',0*t'])

    s=poly(0,'s');
    rand('seed',0);
    w=ssrand(1,1,3);
    w('A')=w('A')-2*eye();
    t=0:0.05:5;
    plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,tf2ss(1/s)*w))',0*t'])

s=poly(0,'s'); rand('seed',0); w=ssrand(1,1,3); w('A')=w('A')-2*eye(); t=0:0.05:5; plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,tf2ss(1/s)*w))',0*t'])

    s=poly(0,'s');
    rand('seed',0);
    w=ssrand(1,1,3);
    w('A')=w('A')-2*eye();
    t=0:0.05:5;
    //時間関数で定義された入力
    deff('u=timefun(t)','u=abs(sin(t))')
    clf();plot2d([t',t'],[(csim(timefun,t,w))',0*t'])

s=poly(0,'s'); rand('seed',0); w=ssrand(1,1,3); w('A')=w('A')-2*eye(); t=0:0.05:5; deff('u=timefun(t)','u=abs(sin(t))') clf();plot2d([t',t'],[(csim(timefun,t,w))',0*t'])

## 参照

- syslin
- dsimul
- flts
- ltitr
- rtitr
- ode
- impl