sensi 感度関数

## 呼び出し手順

    [Se,Re,Te]=sensi(G,K)
                [Si,Ri,Ti]=sensi(G,K,flag)

## パラメータ

G

  標準プラント (`syslin` リスト)

K

  補償器 (`syslin` リスト)

flag

  文字列 `'o'` (デフォルト値) または `'i'`

Se

  出力感度関数 `(I+G*K)^-1`

Re

  `K*Se`

Te

  `G*K*Se` (出力相補感度関数)

## 説明

`sensi` は感度関数を計算します. `G` および `K` が 状態空間形式で指定される場合, システムは一般的に最小実現を返します. 計算は `lft` により行われます. 例えば, `Se` は コマンド `P = augment(G,'S')`, `Se=lft(P,K)` により指定することができます. `flag` = `'i'`の場合, `[Si,Ri,Ti]=sensi(G,K,'i')`は 入力感度関数を返します.

    [Se;Re;Te]= [inv(eye()+G*K);K*inv(eye()+G*K);G*K*inv(eye()+G*K)];
    [Si;Ri;Ti]= [inv(eye()+K*G);G*inv(eye()+K*G);K*G*inv(eye()+K*G)];

## 例

    G=ssrand(1,1,3);K=ssrand(1,1,3);
    [Se,Re,Te]=sensi(G,K);
    Se1=inv(eye()+G*K);  //Other way to compute
    ss2tf(Se)    //Se seen in transfer form
    ss2tf(Se1)
    ss2tf(Te)
    ss2tf(G*K*Se1)
    [Si,Ri,Ti]=sensi(G,K,'i');
    w1=[ss2tf(Si);ss2tf(Ri);ss2tf(Ti)]
    w2=[ss2tf(inv(eye()+K*G));ss2tf(G*inv(eye()+K*G));ss2tf(K*G*inv(eye()+K*G))];
    clean(w1-w2)

## 参照

- augment
- lft
- h_cl