p_margin 位相余裕および位相交差周波数

## 呼び出し手順

                [phm,fr] = p_margin(h)
                phm=p_margin(h)

## パラメータ

h

  SISO線形システム (参照 :syslin).

phm

  位相余裕 (存在する場合)または空の行列.

fr

  位相交差周波数 (単位:Hz)または空の行列.

## 説明

連続または離散時間SISO線形システムを 指定すると,`p_margin`は`h`の 位相余裕`phm` (単位:度)および 位相交差周波数 `fr` (単位:Hz)を返します.

位相余裕は, `h`のナイキスト線図において 単位円を通過する周波数における位相を表します. 言い換えると, 位相余裕は,`h` のゲインが1となった時, `h`の周波数応答の位相と-180度の 差を表します.

このアルゴリズムは、多項式の求解ルーチンを使用して 以下の方程式を解いています:

h(s)*h(-s)=1

  連続時間システムの場合.

h(z)*h(1/z)=1

  離散時間システムの場合.

## 例

    //連続時間系の場合
    h=syslin('c',-1+%s,3+2*%s+%s^2)
    [p,fr]=p_margin(h)
    [p,fr]=p_margin(h+0.7)
    show_margins(h+0.7,'nyquist')
    //離散時間系の場合
    h = syslin(0.1,0.04798*%z+0.0464,%z^2-1.81*%z+0.9048);//ok
    [p ,f]=p_margin(h)
    show_margins(h,'nyquist')

## 参照

- g_margin
- show_margins
- repfreq
- black
- bode
- nicholschart
- nyquist