fstabst 線形動的システムのユーラ(Youla)・パラメトリゼーション

## 呼出し手順

    J = fstabst(P,r)

## 引数

P

  連続時間線形動的システム

r

  1x2 行ベクトル, `P22`の次元

J

  連続時間線形動的システム (`P`と同じ表現)

## 説明

安定化フィードバックのパラメトリゼーション.

`P` は以下のように分割されます:

    P=[ P11 P12;
        P21 P22]

(状態空間形式または伝達関数形式: 計算時に状態空間形式の 自動変換が行われます)

`r` = `P22` サブシステムの大きさ, `P`の(2,2)ブロック

    J =[J11 J12;
        J21 J22]

`K` は， 安定な`Q`により `K=lft(J,r,Q)`である時に限り, `P`(すなわち`P22`)の 安定化コントローラです.

`J`の中心部である , `J11` は `P`のlqgレギュレータです.

この `J` は, `P` および `J` の 2ポート `lft` として以下のように `T` を定義するものです: `[T,rt]=lft(P,r,J,r)` この時, `T12` はインナ(inner)， `T21`はコ・インナ(co-inner)となります.

## 例

    ny=2;nu=3;nx=4;
    P22=ssrand(ny,nu,nx);
    bigQ=rand(nx+nu,nx+nu);bigQ=bigQ*bigQ';
    bigR=rand(nx+ny,nx+ny);bigR=bigR*bigR';
    [P,r]=lqg2stan(P22,bigQ,bigR);
    J=fstabst(P,r);
    Q=ssrand(nu,ny,1);Q('A')=-1;  //安定なQ
    K=lft(J,r,Q);
    A=h_cl(P,r,K); spec(A)

## 参照

- obscont
- lft
- lqg
- lqg2stan

## 履歴

5.4.0 `Sl` は連続時間線形動的システムについて 確認されます. この修正はこの コミットにより導入されました.