g_margin ゲイン余裕およびゲイン交差周波数

## 呼び出し手順

                gm=g_margin(h)
                [gm,fr]=g_margin(h)

## パラメータ

h

  SISO線形システム (参照 :syslin).

gm

  ゲイン余裕(単位:dB)、存在しない場合は `Inf`

fr

  ゲイン交差周波数(単位:Hz). ゲイン余裕が存在しない場合は空の行列.

## 説明

連続または離散時間SISO線形システムを 指定すると,`g_margin`は`h`の ゲイン余裕`gm` (単位:dB)および ゲイン交差周波数 `fr` (単位:Hz)を返します.

ゲイン余裕が存在する場合,この値は ナイキスト線図が実軸の負の部分を通過する点における システムゲインの最小値を表します. 言い換えると,ゲイン余裕は,`h`の開ループゲインを `g`とする時, `h`の周波数応答の位相が -180度となった 時点での`20*log10(1/g)`となります.

このアルゴリズムは,多項式の求解ルーチンを使用して 以下の方程式を解いています:

h(s)=h(-s)

  :連続時間システムの場合.

h(z)=h(1/z)

  :離散時間システムの場合.

## 例

    h=syslin('c',-1+%s,3+2*%s+%s^2) //連続時間系の場合
    [g,fr]=g_margin(h)
    [g,fr]=g_margin(h-10)
    nyquist(h-10)
    h = syslin(0.1,0.04798*%z+0.0464,%z^2-1.81*%z+0.9048);//離散時間系の場合
    [g ,fr]=g_margin(h);
    show_margins(h)

## 参照

- p_margin
- show_margins
- repfreq
- black
- bode
- nicholschart
- nyquist